隆慶元年（1567年），30歲明穆宗朱載垕登基即位，張居正以裕王舊臣的身份，擢為吏部左侍郎兼東閣大學士，進入內閣，參與朝政；隆慶六年（1572年），年僅十多歲明神宗朱翊鈞登基即位，張居正擔任首輔，開始從省議論、振紀綱、重詔令、核名實、固邦本、飭武備等六個方面開展政治改革，其核心就是整飭吏治，富國強兵。

①鞏固邊防。用戚繼光鎮薊門，李成梁鎮遼東；東起山海關、西至居庸關的長城上加修「敵台」三千多座，加強北方的防備。

②邊境互市。與韃靼俺達汗之間採取和平政策，進行茶馬互市貿易，增加了軍隊馬匹供給同時又為邊境營造了和平繁榮的環境。

③外交輔助。北方蒙古封俺達汗為順義王，西方西藏與黃教首領達賴三世建立了通好和封貢關係。

④軍事打擊。先後任殷正茂、凌雲翼為兩廣軍備提督，剿滅廣東惠州府的藍一清、賴元爵，潮州府的林道乾、林鳳、諸良寶和瓊州府的李茂等叛亂分子，保持嶺南地區安定。

俞大猷(1503年—1579年)，字志輔（遜堯），號虛江，晉江人，明代抗倭名將，軍事家、武術家、詩人、民族英雄。率領訓練的「俞家軍」與戚繼光的「戚家軍」齊名，與戚繼光並稱為「俞龍戚虎」；官授平蠻將軍，死後被追謚為武襄；有《兵法發微》《劍經》《洗海近事》《續武經總要》等軍事、武術著作，後人將其生平所作詩詞等編匯成《正氣堂集》留世。

在《明史·列傳·卷一百》中將俞大猷、戚繼光、劉顯、李錫、張元勛同列一傳。在傳記中記載「子咨皋，福建總兵官」，就明確指出俞大猷的兒子俞咨皋擔任福建總兵官的武職。

俞咨皋的事迹

①據《澎湖廳志》記載，天啟四年(1624年)2月，福建總兵俞咨皋、守備王夢熊，率領兵船奉命收復澎湖，登陸白沙島，與荷蘭軍接戰，由於荷蘭軍隊依仗堅固的工事與戰艦頑抗，「炮樓堅緻如鐵，巡撫南宮益，遣兵攻之，賊首高文律拒守不下，官軍以葯轟之」，澎湖久攻不下。

②萬曆四十七年(1619年)，朱一馮為福建布政使司右參政兼按察司僉事，福建總兵咨皋不聽朱一馮約束，孤軍越境進兵，被海盜鄭芝龍擊敗。鄭之龍的海上之亂平息候，朱一馮上疏彈劾俞咨皋，因為俞咨皋與魏忠賢黨羽吳淳夫是兒女親家，朱一馮因此得罪了魏黨，沒有受到獎賞，卻反而被魏黨中傷；俞咨皋最後被朝議罪當誅。