歐洲頂尖實驗室研發的這個雙足平衡機器人，與波士頓動力相差幾何
DLR是歐洲最優秀的機器人實驗室之一，90年代初期其因為希望將機械手臂送上太空代替人類，開始開發輕量化機械臂，擁有LWR，Hasy，人形機器人Justin和TORO等多個知名機器人。最近，YouTube上一段TORO機器人控制平衡的視頻引來不少點擊，其實TORO機器人已經經歷了幾個版本的「升級」，今天我們就來介紹一下德國宇航局的人形機器人TORO以及它的夥伴們。
（機器人RollinJustin）
有腿的仿人機器人要能執行多種任務。它們要能與環境互動，遇到外部障礙時能扭轉身體，同時還要保持穩定協調的平衡。為此，研究人員提出一種新的控制方法，把多級別控制和平衡結合。他們在仿人機器人TORO身上模擬了這種方法。為了達到恰當平衡，他們先把所有的任務力/力矩分配到終端受動器，然後按照任務級別映射到連接空間。TORO的總重量約為75千克，高度約為160釐米。是基於前DLR-Biped雙足類人機器人設計而來。為了適應腿部基礎並減少行走時的負荷，研究人員重新設計了髖部結構。前兩個肩關節由DLR輕型機器人手臂的一部分組裝，而其餘部分則是定製的。
為了與環境相互作用，TORO的手臂配備了鉸接式指針。由於TORO將主要用於研究與全身動力學相關的控制導向問題，因此研究人員決定使用相當簡單但堅固的假手。這些手能夠與環境進行多種交互，但在靈巧操作方面則受到一些限制。對於環境感知和運動估計，該系統配備有立體攝像頭，IMU和Kinect感測器的致動頭。
和RollinJustin長得比較像的另一個機器人叫SpaceJustin，是一個人形上身，由兩個輕型機器人手臂，兩個DLR-HIT手，一個軀幹和一個頭部組成。
DLR還研發過一個蜘蛛外型的Crawler機器人，足跡5釐米x 38釐米，離地間隙最大12釐米。質量3.66千克，具有18個活動腿關節。有效載荷為3公斤，速度高達20釐米/秒，該機器人於2008年首次向公眾展示。
針對地面和地外探測，研究人員為DLR Crawler開發的所有運動和導航相關演算法都集中在先驗未知的GPS拒絕環境。DLR爬行器的步態演算法採用高度靈活，分散的方法，其中相鄰的腿通過抑制或激發步伐運動而相互影響。
因此，DLR爬行者的步態不顯示固定模式，而是根據命令速度和腿與當地環境的相互作用而出現。為了在未知地形中導航，DLR Crawler還裝有立體攝像頭，基於半全局匹配的立體視覺演算法，機器人可評估地形的可穿越性，並僅根據其車載感測器獲取的信息計劃到達目標。
最後來看看TORO機器人是如何保持平衡的吧~
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