死磕陀螺儀之(三)送一你個添加陀螺雜訊的Simulink模塊
送一你個添加陀螺雜訊的Simulink模塊
通常按照Allan方差來衡量，陀螺的雜訊一共有五項。在simulink模擬中，想把這五個雜訊都添加進入不是一件容易的事情。為了不讓大家在旁支末節上浪費時間，我直接給大家提供一個已經搭建好的simulink模塊，拿走記得謝謝（注1）.
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第一項是零偏，添加一個初始的零偏就可以了。
第二個是角隨機遊走，按照手冊上給就行了。
第三個是零偏不穩定性，如果你只有10s平滑的零偏穩定性，直接給就差不多，如果是100s平滑的零偏穩定性，乘以根號10再加進入。
第四個第五個一般手冊上不給，你要是不測實際數據，直接賦值為0就好。
第六個為離散計算時間，要和系統的離散時間一致，如果模擬系統不是固定時間間隔運行的，要實時計算兩次計算之間的間隔，這個很簡單。
這是將模擬出來的數據再重新計算Allan方差，對比一下看看輸入輸出，雖然不是特別準，但是已經可以了！！
注1：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1zudqd2HCoVb0W-Oog1AbYg 密碼：lrm6
陀螺系列：
FrancisZhao：死磕陀螺儀之(一)陀螺儀參數意義以及工程轉換
FrancisZhao：死磕陀螺儀之(二)利用陀螺數據設置卡爾曼濾波Q陣FrancisZhao：死磕陀螺儀之(三)送一你個添加陀螺雜訊的Simulink模塊FrancisZhao：死磕陀螺儀之(四)陀螺ALLAN方差的測量與計算（附MATLAB程序）歡迎指正討論，轉載請註明，認同請點贊。
為什麼那麼多人都是隻收藏不點贊不評論啊(表情捂臉哭)！
麻煩大家給我一個反饋。
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