唐16衛是隸屬於南衙禁軍的16衛，分別為左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛

其中的12衛（左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛）為天下府兵之領，是中央禁軍的常備野戰軍團，府兵制下各地折衝府的府兵輪流抽調士兵到這十二衛軍營中效力。

另外四衛兵，左右監門衛掌長安城諸門門禁，左右千牛衛統率千牛備身等為皇帝侍從、儀衛。

這十六衛因為位於皇城之南，所以被稱為南衙禁軍，又名南衙十六衛，是唐朝中央軍的主力。與其對應的是駐紮在皇城之北的北衙禁軍，核心是羽林軍，其為招募制下的皇帝私人衛隊。羽林軍中又有一個獨立分支機構萬騎營，原為李世民喜好遊獵，不喜歡動用太大繁瑣的陣仗，就成立一個名為百騎的小型衛隊，但到高宗和武則天時期，不斷擴大成為千騎到萬騎。唐中宗韋後專政時期，萬騎營將領成功被李隆基策反，成為唐隆政變的主力。

16衛大將軍不會固定不動，後期很多都是虛銜，掛職上去。李世民玄武門之變後，為掌控禁軍，封了9個12衛大將軍，分別為長孫無忌為齊國公，左武衛大將軍；尉遲敬德為吳國公、右武侯大將軍；段志弦為樊國公、左驍衛大將軍；長孫順德為右驍衛大將軍；秦瓊為左武衛大將軍；程知節為右武衛大將軍；柴紹為右衛大將軍；侯君集為潞國公、左衛將軍；王君廓為左領軍大將軍，幽州都督。

上面可以看出，已經擔任尚書右僕射（相當於宰相）的長孫無忌，不大可能真的去帶左武衛練兵，而人在幽州的王君廓也不可能跑回長安去掌管左領軍衛。

此外，李二因為戰功彪悍，被特別任命為十二衛大將軍，名義上有統領十二衛的權力，這也是玄武門之變時，南衙十二衛集體觀望打醬油的一個原因。

另外現在十二衛大將軍中知名度和人氣指數最高的，恐怕應該還是李元芳吧，電視劇中他的官職是「檢校千牛衛大將軍」，其中檢校的意思識皇帝特批的代理、試用的意思，不過元芳基本上都是去給狄大人當保鏢，以及發表看法和意見，從這個看上去這是一種虛銜榮銜。