學習目的：

①：對車輛和車輛行駛的環境進行3D建模，驗證「演算法」對汽車「操縱穩定性/平順性」「舒適性」「燃油經濟性」「動力學特性」等影響。

②：與Simulink進行聯合模擬，想將無人駕駛的控制代碼進行Simulink和Carsim的聯合模擬，使結果更加直觀，並且分析更多的問題。

③：模擬的「精度」雖然值得商榷，但本身還是很有意思的，對於非研究者，看《動畫》比看數據容易理解你大致想要表達什麼，技多不壓身。（學習興趣很重要！）

文章目的：

①：發現更多一起學習交流的夥伴

②：提高自己學習積極性，記錄自己學習的內容，有錯誤的地方，歡迎指出，有改進的地方，也歡迎指出。便於複習。

學習資料和工具：

①：某寶購…

②：Help文件

③：知乎，百度，QQ羣等，搜關鍵字「Carsim」。

一：軟體的安裝

Carsim目前使用的版本，我接觸到的有《8.02》《2016》，網上均有破解文件和破解版。《2016》在加入新的功能的同時，也舍掉了一些舊的功能。我使用的是《8.02》。《2016》我也安裝了。可以同時安裝多個版本。應該沒啥問題？打開也正常。

MATLAB使用的版本是2014a。之前使用的是2018Ra，可以直接聯合Simulink，但是會產生一個command window，需要在裡面輸入Simulink，不會直接彈出Simulink界面。如果用《Carsim8.02》建議Matlab最高使用2014a，可能比較穩定？不清楚。

補：Carsim安裝好後，有2個文件夾，一個是CarsimData，裡面有自帶配置好的案例，模型等數據，也用於保存軟體在運行中產生的一些實時文件。還有，所有路徑都用「 」不然容易出錯。

另一個文件夾是Carsim_prog，用於存放軟體的主體，有Solver求解器模塊，Help文件等等。

二：軟體的基本操作

軟體的初始界面學習，分成藍色，黃色和紅色模塊。

①：車輛配置和工況設置

在車輛配置和工況設置好後，右下角View文件，可以看到Carsim軟體產生了相應的PAR文件。看不懂，一堆代碼。所有設置會以代碼的形式，在這裡可以觀察的到。

②：求解器模塊

用Carsim求解，或者和Smulink等其他軟體結合。Run運行以後，會產生相應的文件，儲存在Carsim_Data 文件夾中的Runs下。包括了之前提到的PAR文件。BIN文件特別大，猜測估計是用來保存《運行結果》。PAR主要包含了「車輛配置」「運行工況」等。

③：後處理模塊

《動畫》+《曲線》，《Carsim2016》多了個新功能，可以產生《動畫+曲線》文件，觀察每個動畫時刻，車輛的實時參數。

但是《8.02》中是分開的，不知道能否找到實現的技巧。

①：File 文件

1: New Database(Empty): 新建一個新的資料庫，點擊後要指定一個文件夾，指定存放資料庫文件，由於是空的。所以什麼功能也沒有，通常不使用。

2: New Database from this Dataset: 有點類似複製，看從哪個窗口操作。Dataset是Datasets裡面的其中1個數據集。點開Datasets，可以看到一堆自帶的dataset。

3: New Database from a Consolidated Parsfile: 新建一個資料庫，But是從一個合併的PAR文件中，可以看到和這個功能相對應的下方，有一個Export Consolidated Parsifile，導出一個合併的PAR文件。基於Cpar文件新建的資料庫，是隻有該文件裏包含的數據和模型的資料庫。

可以看到，剛剛我Export一個文件，然後又New了一個Database form this Cpar file經過軟體一系列複雜的操作……Datasets和預想中的一樣，只有該Cpar file中的模型和數據，因為被Lock了，所以run是灰色，解鎖後可以直接Run。

註：我看的教材是《2016》版本的，自己用的是《8.02》的。《2016》中間沒有這些過程，而且還有新的選項，是《直接載入新的窗口》or 《保留現在的，載入新的一個窗口》。更加人性化，也更加快速了。

關閉軟體後，重新打開，可以看見，可以選擇資料庫了。Carsim_Data是自帶的。

4. New Dataset: 新建一個數據集，比較常用，基於當前Database。很多模型案例都可以接著使用。新的Dataset出現在Datasets中。

底下都是簡單的了。就不一一解釋了。新建空的set，刪除等等。導入等等。就補充1個：

有個View notes file，查看注釋文件。右邊有個linked Data，相關數據。 有點類似樹狀圖，可以直接雙擊進行操作。

這個Linked Data，類似樹狀圖，不是實時更新的。整個界面加入其它功能或者設置的時候，點擊Sidebar，再點一下，才會更新。《感覺不太完善的功能》一般用不到，但是很多其他軟體，樹狀圖是很方便的。CATIA建模軟體中，樹狀圖可以說是至關重要……

②

編輯裡面比較簡單，undo, redo 撤銷，返回。有個好用的是最底下的。

數據集有時候剛剛建立完，發現名稱打錯了，Example寫成Exampple.類似這樣的時候，就通過這個進行修改。

③

這裡面東西就多了。

1. Batch: 分批處理，也是進行對比的方法之一。

比如汽車帶有ABS防抱死系統和不帶有ABS系統，在制動的時候，輪速和輪缸壓力對比。

可以看到，有ABS系統的汽車，車速是上下波動的減少。而無ABS的汽車，車速直接到最底下，現實中就是車輪打滑抱死了。

還有其他庫，現在暫時用不到，等用到再學。『空氣動力學』『制動』『計算』『感測器』『轉向』『道路』等等..

④

沒時間了，要看其他課了。

三：車輛配置模塊詳細

目錄：

一，Vehicle body: 分為：簧上質量和空氣動力-兩部分

二，Animator Data: 動畫數據，車的外形等等。

三，Systems: 車的幾個系統，傳動系統，動力系統，制動系統，懸架系統等等。

四，Front, Rear: 前軸和後軸，輪胎也在這部分，懸架系統也在這。

正文：

一，Vehicle body.

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