設計一個pid控制系統的流程大致就上面這幾個階段

本篇文章注重的控制器架構為PID，和這種架構如何調整或者說如何調優

pid整定指南

先判斷系統是否表現良好，是否存在高非線性、開環不穩定、很多延時、非最小相位等問題，如果表現不良好，需要使用進階方法

在系統表現良好的情況下，可以基於數學模型，也可以基於物理模型進行調整pid

• 增加P可以減少rise time
• 增加D提升穩定性和減小超調(overshoot)

基於物理模型調整pid時，可以通過給系統一個階躍序列，通過觀察系統響應，來調整pid

這種觀察系統響應的啟發式方法有Cohen-Coon Method和Ziegler-Nichols

我們還可以通過第一性原理，通過實驗從物理系統中得到數學模型；也可以通過給物理系統一個階躍信號，通過階躍響應得到數學模型。再通過數學模型進行pid調整

手動調整有Pole placement, loop shaping, heuristics的方法

此外還可以通過軟體的方法，讓pid系統自整定

參考資料

• stepinfo
• PID Tuning:Step Behavior

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