【推荐序】人，是自驾车最关键的一块拼图

文／王杰智（交通大学电机工程学系教授、工业技术研究院机械与机电系统研究所数位长，卡内基美隆大学［Carnegie Mellon University〕机器人研究所博士。2005年于台湾大学资讯工程系任教、2015年在苹果［Apple〕特别专案部［Special Projects Group，SPG〕参与新产品研发）

　　提到自驾车，不晓得你的第一印象是什么？

　　如果「小时候」有看过《霹雳游侠》影集的读者，可能立刻想到男主角李麦克的最佳战友、外号「伙计」的霹雳车。中文片头中「霹雳车，尖端科技的结晶，是一部人性化的万能电脑车。出现在我们这个无奇不有的世界，刀枪不入，无所不能」，至今还是印象深刻呀！

　　自驾车的技术牵涉甚广，从传感技术、机器人学、机器知觉、机器学习到智慧型运输系统。我在卡内基美隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所攻读博士班时，在NavLab 负责人查克・索普（Chuck Thorpe）教授指导下，研究自驾车技术。当初投入这个领域时，应该是自驾车的黑暗时期，NavLab团队在一系列非常成功的自驾车技术展示之后，却因为美国国会与政府对自驾车的疑虑以及不愿意再进一步推动自驾车而拿不到资助，实验室中只剩 NavLab 8号车、一台光达与一台全景相机。我就是在这样的情况下开始自驾车研究。

　　随后我们以辅助驾驶的计划经费，逐步建构 NavLab 11号车，低调地持续自驾车研究。拿到博士学位后，在台湾大学资讯工程系任教时，也是在没有车子的情况下，以电动轮椅当实验平台，与一群充满热情的优秀学生，持续研发自驾车与机器人的理论与技术。然而这群优秀的学生在毕业后，却因为没有自驾车相关产业而投入其他领域。

　　这几年自驾车成为车厂、科技巨头竞逐的领域，大量资金投入从半自驾（先进辅助驾驶）到全自驾（完全无人驾驶）的商业化，将这些原本在学术领域的知识实用化、商品化。这对我们这些自驾车研究者来说，是个好消息，也很高兴有愈来愈多的学生在毕业后投入自驾车产业。

　　这本书是二位作者借由访谈的方式，为读者爬梳自驾车的发展史，汇整相关技术的知识，对于不了解但有兴趣的读者来说，本书可以当成了解自动驾驶的入门书。

　　不过，由于本书英文版完成于2016年，距离繁体中文版问世已有二年时间。刚好从2017年到2018年，自驾车产业变化很快，建议各位读者持续关心后续发展。

　　在此也与读者分享几个观点，这里建议读者可在读完本书后，再来审视这些观点：

【延伸观赏】工研院自驾车测试：The ITRI campus -- HSR HsinChu Station Route: 验证测试中 (2018/12/05, 8x)

自驾车的90-90法则

　　在软体工程学中有一条90-90法则（Ninety-Ninety Rule），假如撰写一件软体90%的程式占了工程师90%的开发时间，剩下的10%的的程式则要再用工程师团队90%的开发时间，也就是总共要用180%的时间与精力来完成一个软体专案。

　　意思是说，从0分到90分比较容易，但要从90分到100分，比从0分到90分困难9倍。

　　我想90-90法则也适用于自驾车，现在自驾车已经可以做到特定场域全自驾，这可以说是从0分到90分。但是要开得像人一样「顺」、要在全天候各种场域全自驾，这就是从90分到100分。我们现在看到的全自驾车，就是处于90分迈向100分的阶段，看起来差距不大，但还有许多挑战需要去克服。

人，是自驾车最关键的一块拼图

　　人类世界中，开车这个行为是高度互动，不只是车与车之间的互动，也是人与人之间的互动，你进我退，你退我进，这个就是「顺」。再说得更具体一点，有些人驾驶看到名车就会礼让，怕一不小心有事故就要赔一大笔钱，但倘若对方的车看起来像是「小乌龟」，就会比较不客气地逼车。这种在车道上的高度互动，目前的全自驾车还无法做到，这也是90分要到100分的差距之一。

　　或许这个差距，导致自主驾驶车在试车时，总是容易遇到人类霸凌。一方面，人类仗著自驾车不能撞自己，否则背后代表自驾车的车厂或科技巨头将面临巨额赔偿问题。另一方面，正因为自驾车目前开得不够「顺」，自驾车后方的真人驾驶就会觉得全自驾车动作慢，实在很碍眼，因此就可能会挑衅。自驾车轻则遭人以「调教」为名戏弄，重则直接被逼车追撞。

　　本书提到深度学习是自驾车最后一块拼图，但我不认为如此。我认为「人」，是自动驾驶最后一块拼图，更精准的说法是「包括人在内的系统整合」，才是自驾车产业的关键。相较于飞机和火车在既定高度管控的基础建设与环境上运作，自驾车需要处理更多「人」所引发的问题，如冲出巷子的小孩、不遵守交通规则的用路人与挑衅的后车驾驶人。

　　即使有再完备的系统，结果问题往往出在于人身上。就像是人闯平交道或是人关掉防撞系统，有再好的系统都没用。

　　至于书中提到自驾车的道德问题。目前技术上要让机器人理解「道德」 还很困难，而我们目前技术开发的目标都是极力做到「不要撞到任何生命体或物体」。如果自驾车会遇到需要以道德来决定下一步该怎么做的状况，这应该是自驾车安全驾驶技术还不够成熟，我们就不该让这样的自驾车上路。

　　对了，不知道李麦克和霹雳车「伙计」的读者，表示你很年轻，希望这本书是带你了解自驾车的第一本书。

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