前言：FRC有很多共性問題，包括：抓取和放置(或投放)、底盤技術、提升裝置等，FRC每次比賽還有個規定的結束動作，基本都是爬升一定高度。今年的結束動作是爬臺階，最高大概是48.3cm吧，Robomaster先入為主，個人習慣翻譯為「登島」。因為跟Robomaster有一定共性，所以先調研、總結和歸納一下已經曝光的登島方式，後續空了再分析和學習。(個人觀點：沒有數據歸納的學習是偽學習、沒有理論計算的設計是假設計)。

1. 四足或/三足行

4415：youtube.com/watch?

Fig.1 4415

這個類型的有一些隊伍，通常登島第一個能想到的方案，也是Robomaster大多數的選擇，但也有各種變化，比如前後做成T字形，其實也就是等效兩個點。

2. 前趴後升型

987：youtube.com/watch?

Fig.2 987

1678：youtube.com/watch?

Fig.3 1678

359：youtube.com/watch?

Fig.4 359

雖然是同一類型，但是還是有區別的，因為支撐起來之後主動輪懸空，所以前邊或者後邊需要有個主動輪保證有個小範圍的平移，上面圖片都可以明顯看出有電機，之後主動輪貼地就可以考主動輪行走。前輪是拉力，後輪推力還有扭矩的問題，定性的分析我會選擇前輪，而且很多隊伍前輪和抓控Cargo球的電機復用，359的支撐沒看到明顯的從動輪，不知道是不是靜摩擦，4481就加了從動輪。但4481也有一個問題就是後輪的位置不夠靠後，在底盤最後一個輪子前邊，翻車的危險比較大。973跟359一樣，但實戰中比較順。屬於這個大類的還有4414、1323、4481(這個復用太多有點慢)等很多很多隊伍。當然也與一些演變，4910後支撐相當於一點，當然3點確定平面，重心控制好也不會翻車。其他比如2992：他們前後支撐都沒有主動輪，機構要經過嚴格的運動學計算，我比較喜歡。

2992：youtube.com/watch?

Fig.5 2992

3.千斤頂型

5172：youtube.com/watch?

Fig. 6 5172

148：youtube.com/watch?

Fig.7 148

看著有點慌，148目前比賽效果還可以。個人比較喜歡經過計算的設計，從學習知識的角度5172的方案還是不錯的。

4. 翻滾型

294：youtube.com/watch?

Fig.8 294

6803：國內的隊伍，reveal也是翻的方式；

5. Inspiration型；

(1) 1619：youtube.com/watch?

Fig. 9(a) 1619 step 1

Fig.9(b) 1619 step 2

沒有第一手資料，reveal也沒有清晰描述，個人分析是前面是吸的，中間一個支點。

(2) 4613: youtube.com/watch?

Fig.10 4613隊登島

提升通過減速後應該扭矩比較大，升起後平移應該是個小行程的機構，大多數平移還是靠底盤輪子搭上臺階前進的力量。

6. 無登島功能

通過Reveal和比賽視頻，發現有些隊伍確實沒有展示登島功能，但是如果是刻意為之，我認為沒有什麼不可，就像有些隊伍就是鐵盤子或者只有放Cargo的功能，這也是一種理念，Simple = Easy to be Robust。

總結：

1. 隨著比賽進展，後續會出現更多新穎的形式；

2. 概括起來就是提升、平移、提升的剛體Trans的過程，也有Rotation的方式；

3. 賽季總計歸納完畢後，除了直觀定性判斷，後續我會從Kinematics和Dynamics的角度分析優缺點。

給大家一個Golden Rule：

"Steal from the best, invent the rest!" , which is steal from team 1678.

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Attention：根據DMCA，上述視頻為用於教育目的部分剪輯視頻，且已註明原鏈接！

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