在我的想像中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话。朝著这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过感测器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的感测器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板。关于感测器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人感测器和嵌入式主板进行讲解,主要内容:
1.ydlidar-x4激光雷达
2.带自校准九轴数据融合IMU惯性感测器
3.轮式里程计与运动控制
4.音响麦克风与摄像头
5.机器人大脑嵌入式主板性能对比
6.做一个能走路和对话的机器人
1.ydlidar-x4激光雷达
在移动机器人中,获取机器人周围障碍物和环境的轮廓形状是非常重要的。使用激光雷达正是为了实现这个目的。利用扫描得到的障碍物信息,机器人就可以利用SLAM建立地图、并进行避障和自主导航。考虑到成本,推荐大家选用低成本的2D激光雷达,这里推荐的ydlidar-x4激光雷达正是一款极低成本的2D激光雷达,作为学习性能足够用了。
1.1.硬体概述