通過前面一系列的鋪墊,相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦(嵌入式主板:樹莓派3)的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手,為後續ros開發、slam導航及語音交互演算法做準備。本章內容:
1.安裝系統ubuntu_mate_16.04
2.安裝ros-kinetic
3.裝機後一些實用軟體安裝和系統設置
4.PC端與robot端ROS網路通信
5.Android手機端與robot端ROS網路通信
6.樹莓派USB與tty串口號綁定
7.開機自啟動ROS節點
6.樹莓派USB與tty串口號綁定
底盤、激光雷達、IMU這三個感測器都使用串口與樹莓派通信,為了防止每次開機這三個設備的串口號發生變動,需要將串口號進行綁定與重映射。
創建rules文件:
rules文件前的序號越大優先順序越小,將優先順序設置的小一點;創建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules,文件內容如圖28。