最近看到一篇介紹機器人移動平台的文章,與題主分享。

選對一個輪式機器人平台,無人駕駛你已經成功了一半

科研平台的基礎是輪式機器人移動平台,輪式機器人的價格從幾千到幾十萬不等,常見輪式機器人底盤有先鋒(Pioneer)、Turtlebot、EAI、Autolabor等。

先鋒

先鋒是全球使用最廣泛的機器人平台,有二十年的歷史,運行穩定、精度高,提供軟體及SDK(建圖和導航部分不開源)。

先鋒有大中小型機器人平台,國內外科研使用最多的是小型平台P3-DX。這是一款兩輪差分驅動的機器人底盤,裝配有500線編碼器的電機、19cm的輪胎、鋁製外殼、8個前置防碰撞聲納,是一款不錯的室內科研平台,然而價格較貴,大概十多萬人民幣左右。

P3-DX

這款P3-DX和另外一個四輪的P3-AT是國內外用的比較多的科研平台,統統價格不菲。

P3-AT

BUT!最近官網發了通知DX、AT統統要停產啦!!只保留工業類產品,科研類產品就這樣被拋棄了。難道是因為科研市場小,帶來的利潤少嘛。

官網:Robotic Control Platforms and Applications

Turtlebot

TurtleBot是柳葉車庫(Willow Garage)公司生產的小型機器人開發平台系列,性能優良、可靈活搭載感測器,平台使用ROS作為操作系統,可實現3D地圖導航、跟隨等功能。

國內用的最多的TurtleBot 2由Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺感測器、雙核筆記本和可裝卸的結構模塊等主要模塊組成。

TurtleBot 2

它的價格相比於先鋒較便宜,幾千塊錢某寶可買,有豐富的軟體包和相關學習教程,但因其外形較小,不方便組合搭載多線激光雷達、差分GPS等需要額外供電的大型感測器,同時底盤較小無法容納多個感測器;其移動底座(Yujin Kobuki)與先鋒P3-DX相同,都是採用兩個主動力輪做驅動,這樣的設計方式使得機器人原地轉向靈活,並且在轉動過程中無滑移摩擦,但這種方式削弱了自身的越障能力,通過性不強,使得運行環境受限,所以更適用室內平坦路段。

移動底座

EAI

EAI機器人底盤Dashgo系列是專門針對服務機器人開發的移動底盤,現有D1和B1兩款。該系列底盤一共四輪,兩主動力輪、兩輔助輪,也採用的是兩輪差分驅動方式,負載可達50KG,提供豐富的介面,便於二次開發。

D1和TurtleBot 2設計相似,但外形比TurtleBot 2更大一些,可加層集成感測器,特性也與TurtleBot 2類似,主要適用於室內平台路段,官網價格4999。

D1

D1這款我們買過,在上面加層裝了些感測器,每次去室外採集數據的時候,至少需要三個人,倆人搬東西,一人拿電腦,幾十斤好沉o(╥﹏╥)o,加的層數高了、重心變高,容易倒,簡單的樓梯都不敢讓它自己下,不過這也可以理解畢竟還是主要在室內。

B1是EAI最近新推出的一款移動平台,是D1的升級版,內置激光雷達可完成SLAM建圖和導航,並且預留了感測器安裝位置,利於多樣的科研目標,與D1相比B1改變了主動力輪與輔助輪的分布方式,越障能力雖然較B1有提升,但是仍是針對室內平坦路段的產品,官網價格3.5w。

B1

Autolabor

Autolabor機器人底盤目前的產品有Autolabor2與Autolabor Pro系列,Autolabor2 是一款基於ROS的開源機器人底盤,大小與TurtleBot 2相近。

大扭力的四輪驅動系統,負載最高可達12KG。可搭載諸如激光雷達、Kinect各種感測器設備,擴展性強。

可基於ROS進行二次開發,同時配備手機APP控制,實現室內的SLAM導航、路徑規劃,障礙物避障等,適合對無人駕駛研究感興趣的學生和愛好者們使用,價格2250。

學ROS的時候買過這個,有一個有錢的老闆很重要(#^.^#)

Autolabor Pro系列是全地形機器人移動平台,最高負載50KG,車身預留感測器安裝位置,並提供感測器專用電源,可在其上搭載激光雷達、攝像頭、慣導、工控機等設備,方便集成與二次開發。

Autolabor Pro1

與上述幾款機器人底盤不同的是,這款採用四輪驅動差速轉向,較兩輪差速驅動設計相比,越障能力、通過能力大幅提升。

美中不足的是四輪驅動設計在轉向時會產生滑移,轉向精度難以控制,但是Autolabor Pro提供了精準的運動模型改善了這一問題。Autolabor Pro系列是一款適合於無人駕駛研究的機器人移動平台,用於演算法驗證與實現,該系列中Autolabor Pro1定價2w。

官方宣傳視頻

價值十萬的玩具車,技術宅的最愛_機械_科技_bilibili_嗶哩嗶哩


l 補充上一個,國內的移動機器人平台,我們實驗室用過的是西北工業大學一個handsfree俱樂部自主設計的產品,拿過來做多移動機器人編隊的。我從他們官網http://www.hfreetech.org/上截了幾張他們產品的圖片,他們好像是基於一個開源項目,然後開始從事這個移動平台的開發,開源項目代碼:http://www.github.com/hands-free。 以下是他們的產品,具體的看他們官網吧,說的很詳細,感覺比較適用於高校科研,好像賣的也挺多的。


推薦閱讀:
查看原文 >>
相关文章