用於科研的移動機器人平台推薦？
查看原文 >>最近看到一篇介紹機器人移動平台的文章，與題主分享。
選對一個輪式機器人平台，無人駕駛你已經成功了一半
科研平台的基礎是輪式機器人移動平台，輪式機器人的價格從幾千到幾十萬不等，常見輪式機器人底盤有先鋒（Pioneer）、Turtlebot、EAI、Autolabor等。
先鋒
先鋒是全球使用最廣泛的機器人平台，有二十年的歷史，運行穩定、精度高，提供軟體及SDK（建圖和導航部分不開源）。
先鋒有大中小型機器人平台，國內外科研使用最多的是小型平台P3-DX。這是一款兩輪差分驅動的機器人底盤，裝配有500線編碼器的電機、19cm的輪胎、鋁製外殼、8個前置防碰撞聲納，是一款不錯的室內科研平台，然而價格較貴，大概十多萬人民幣左右。
P3-DX 這款P3-DX和另外一個四輪的P3-AT是國內外用的比較多的科研平台，統統價格不菲。
P3-AT BUT！最近官網發了通知DX、AT統統要停產啦！！只保留工業類產品，科研類產品就這樣被拋棄了。難道是因為科研市場小，帶來的利潤少嘛。
官網：Robotic Control Platforms and Applications
Turtlebot
TurtleBot是柳葉車庫(Willow Garage)公司生產的小型機器人開發平台系列，性能優良、可靈活搭載感測器，平台使用ROS作為操作系統，可實現3D地圖導航、跟隨等功能。
國內用的最多的TurtleBot 2由Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺感測器、雙核筆記本和可裝卸的結構模塊等主要模塊組成。
TurtleBot 2 它的價格相比於先鋒較便宜，幾千塊錢某寶可買，有豐富的軟體包和相關學習教程，但因其外形較小，不方便組合搭載多線激光雷達、差分GPS等需要額外供電的大型感測器，同時底盤較小無法容納多個感測器；其移動底座（Yujin Kobuki）與先鋒P3-DX相同，都是採用兩個主動力輪做驅動，這樣的設計方式使得機器人原地轉向靈活，並且在轉動過程中無滑移摩擦，但這種方式削弱了自身的越障能力，通過性不強，使得運行環境受限，所以更適用室內平坦路段。
移動底座 EAI
EAI機器人底盤Dashgo系列是專門針對服務機器人開發的移動底盤，現有D1和B1兩款。該系列底盤一共四輪，兩主動力輪、兩輔助輪，也採用的是兩輪差分驅動方式，負載可達50KG，提供豐富的介面，便於二次開發。
D1和TurtleBot 2設計相似，但外形比TurtleBot 2更大一些，可加層集成感測器，特性也與TurtleBot 2類似，主要適用於室內平台路段，官網價格4999。
D1
D1這款我們買過，在上面加層裝了些感測器，每次去室外採集數據的時候，至少需要三個人，倆人搬東西，一人拿電腦，幾十斤好沉o(╥﹏╥)o，加的層數高了、重心變高，容易倒，簡單的樓梯都不敢讓它自己下，不過這也可以理解畢竟還是主要在室內。
B1是EAI最近新推出的一款移動平台，是D1的升級版，內置激光雷達可完成SLAM建圖和導航，並且預留了感測器安裝位置，利於多樣的科研目標，與D1相比B1改變了主動力輪與輔助輪的分布方式，越障能力雖然較B1有提升，但是仍是針對室內平坦路段的產品，官網價格3.5w。
B1 Autolabor
Autolabor機器人底盤目前的產品有Autolabor2與Autolabor Pro系列，Autolabor2 是一款基於ROS的開源機器人底盤，大小與TurtleBot 2相近。
大扭力的四輪驅動系統，負載最高可達12KG。可搭載諸如激光雷達、Kinect各種感測器設備，擴展性強。
可基於ROS進行二次開發，同時配備手機APP控制，實現室內的SLAM導航、路徑規劃，障礙物避障等，適合對無人駕駛研究感興趣的學生和愛好者們使用，價格2250。
學ROS的時候買過這個，有一個有錢的老闆很重要(#^.^#)
Autolabor Pro系列是全地形機器人移動平台，最高負載50KG，車身預留感測器安裝位置，並提供感測器專用電源，可在其上搭載激光雷達、攝像頭、慣導、工控機等設備，方便集成與二次開發。
Autolabor Pro1 與上述幾款機器人底盤不同的是，這款採用四輪驅動差速轉向，較兩輪差速驅動設計相比，越障能力、通過能力大幅提升。
美中不足的是四輪驅動設計在轉向時會產生滑移，轉向精度難以控制，但是Autolabor Pro提供了精準的運動模型改善了這一問題。Autolabor Pro系列是一款適合於無人駕駛研究的機器人移動平台，用於演算法驗證與實現，該系列中Autolabor Pro1定價2w。官方宣傳視頻
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l 補充上一個，國內的移動機器人平台，我們實驗室用過的是西北工業大學一個handsfree俱樂部自主設計的產品，拿過來做多移動機器人編隊的。我從他們官網http://www.hfreetech.org/上截了幾張他們產品的圖片，他們好像是基於一個開源項目，然後開始從事這個移動平台的開發，開源項目代碼：http://www.github.com/hands-free。 以下是他們的產品，具體的看他們官網吧，說的很詳細，感覺比較適用於高校科研，好像賣的也挺多的。
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