在我的想像中機器人首先應該能自由的走來走去,然後應該能流利的與主人對話。朝著這個理想,我準備設計一個能自由行走,並且可以與人語音對話的機器人。實現的關鍵是讓機器人能通過感測器感知周圍環境,並通過機器人大腦處理並輸出反饋和執行動作。本章節涉及到的感測器有激光雷達、IMU、輪式里程計、麥克風、音響、攝像頭,和用於處理信息的嵌入式主板。關於感測器的ROS驅動程序開發和在機器人上的使用在後面的章節會展開,本章節重點對機器人感測器和嵌入式主板進行講解,主要內容:
1.ydlidar-x4激光雷達
2.帶自校準九軸數據融合IMU慣性感測器
3.輪式里程計與運動控制
4.音響麥克風與攝像頭
5.機器人大腦嵌入式主板性能對比
6.做一個能走路和對話的機器人
3.輪式里程計與運動控制
底盤提供輪式里程計與運動控制,是機器人SLAM建圖與避障導航的基礎。所以對底盤進行了解,和熟悉輪式里程計與運動控制的底層原理是很有益處的。這裡以我們的miiboo機器人的底盤為例,對底盤上的輪式里程計和運動控制的原理進行分析。
3.1.硬體概述