第二篇:Scan to Scan（上）

本篇主要講述柵格地圖構建和Scan to Scan方法。

1. 柵格地圖或者說是概率佔據柵格地圖初步

在Matlab中創建一個1000*1000大小的二維數組，如果數組中每個元素取值為0到255的整數（灰度圖），再把這個數組用Matlab中的圖片轉換函數把數組轉化為BMP圖片（也可以其它你自己覺得合適的格式），這樣我們就手動構建了一張地圖了。直接用Windows自帶的畫圖軟體打開，可以在圖上自己手動修改，這樣就是手動地圖修改，保存後在用Matlab讀取這張BMP圖片，轉換為1000*1000的二維數組，這樣就是地圖的讀取。說明：你也可以生成500*500，或者10000*10000大小，根據實際需求設置。圖片中每個像素點代表一個單位距離，假如一個像素點代表0.05m，那麼1000*1000大小的圖片代表50m*50m大小的地圖，以此類推，一個像素點也可以代表1m單位距離（距離解析度小了）或者0.01m單位距離（距離解析度大了）。在灰度圖中0值為黑色，255為白色，可以假定0值為障礙物和255值為空（也可以反過來，隨自己喜好），其它值代表這個位置是障礙物的概率或者是空的概率的大小，比如128代表既不是空也不是障礙物或者說兩者的情形概率相等，比如200代表是空的概率大點，比如50代表是障礙物的概率大點。

下圖為全是0值的1000*1000像素大小的地圖，這裡假定0值為空。

下圖為自己隨意畫的幾條線代表障礙物，假定255白色為障礙物。

下兩幅圖為實際利用激光雷達SLAM方法生成一個大的房間的地圖，兩幅地圖本質一樣，只是表達方式取值不一樣，第二幅只顯示了障礙物和空地（沒探索到的地方也表示空了）。

1. 對柵格地圖的進一步說明

柵格地圖理論可以從 概率機器人這本書中或者網上很方便的搜索到，我這邊在仔細說明一下，以我自己實際應用的方式班門弄斧。

到此為止，柵格地圖的大體已介紹完畢，而且這些也基本足夠了，除非特別提到，後面將不再提起，因為如何畫地圖在激光雷達SLAM中只是很簡單的一件事。

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