在本節我們來學習Commander中的3種狀態切換過程，其中包括無人機的解鎖狀態處理、主狀態處理和導航狀態處理。這3種狀態是無人機中非常重要的狀態，直接影響飛機的控制導航邏輯和控制邏輯，進而影響飛機的實際飛行效果。下面我們就來分別對這3種飛行狀態的處理過程進行分析：

一、arming_state解鎖/鎖定狀態

解鎖狀態在PX4飛控程序中的定義名稱為Arming state表示飛機當前的解鎖和鎖定狀態，它被定義成vehicle_status.msg這個uORB中的uint8 arming_state屬性，實際上arming_state並不僅僅用於表示「鎖定」和「解鎖」這兩個狀態，它一共有6個狀態也定義在vehicle_status.msg這個UORB當中，其內容如下：

實際上，Arming state是為了表示無人機在整個飛行過程中可能出現的基本狀態，其中只有Arming state為ARMING_STATE_ARMED時，才表示飛控解鎖，也就是電機解鎖。用於表示飛控實際對電機「鎖定」和「解鎖」狀態的變數並非Arming state，而是actuator_armed.msg這個uORB的bool armed屬性。注意這個變數是一個布爾型變數，它只表示無人機系統「解鎖」和「鎖定」這兩個狀態。

上述的6個狀態切換圖如下：

在PX4程序中使用了一個二位數組來表示此狀態機的切換關係，如下：

在這個表示Arming state的二位數組中，每一行表示無人機需要切換的新的狀態，每一列表示當前狀態。從當前狀態切換到新狀態時的限制條件就是arming_transitions這個二位數組的值，如果為true表示允許切換，如果為false表示不允許切換。

二、main_state主狀態

主狀態就是我們之前所介紹的無人機的飛行模式。切換主狀態就是切換飛行模式，使無人機進入不同的飛行控制邏輯當中。當然，飛控的主狀態不可以任意切換，切換到不同的主狀態需要不同的前提條件。每一種狀態的條件前提我們可以按下表進行判斷：

用於表示主狀態的變數被定義為commander_state.msg這個uORB中的uint8 main_state屬性。其實際值與所表示的狀態對應關係如下：

在主狀態切換函數main_state_transition()處理了主狀態的切換邏輯，具體代碼如下：

以上代碼中所處理的邏輯與上述表格中的內容一致，不再贅述。

三、導航狀態

導航狀態被定義在vehicle_status.msg這個uORB的uint8 nav_state屬性，其實際值與導航狀態的對應關係如下：

與主狀態切換不同，無人機會根據當前狀態與不同的條件對導航狀態進行降級評估，也就是說如果當前飛行模式的必要條件如果不滿足，則會切入到一個較為安全的導航狀態。在正常情況下，導航狀態值會被保持與主狀態一致。

但是，在實際飛行中，會遇到很多異常情況，飛控程序會根據預先對相關保護參數的設定值修改導航狀態，例如，當數傳信號丟失後的處理方法如下：

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