在瞭解SLAM之前,需要先對機器人有一個整體的認識。機器人是一個複雜的裝置,涉及到執行機構、感知、決策等主要環節。機器人上的配備的常用執行機構有輪式運動底盤、機械手臂、音響和顯示屏;機器人上的感知設備通常有激光雷達、聲吶、攝像頭、IMU、輪式里程計編碼盤、麥克風、觸摸感應;機器人的決策是機器人智能的體現,機器人通常藉助感知裝置持續跟外部環境進行交互,從而來獲取機器人的狀態和環境的狀態,我們可以簡單的把機器人獲取自身狀態的行為叫做自我認知,把機器人獲取環境狀態的行為叫做環境認知。機器人的自我認知和環境認知往往是相輔相成互相作用的,所以這裡就不做區分了。由於目前的機器人智能還比較低級,所以這裡講到的機器人認知也是低級別的,例如人臉識別、語音識別、機器人定位、環境障礙物探測。有了認知,機器人就可以幫人類完成很多工作了,例如搬運貨物、照看小孩、陪伴閑聊、幫忙管理家裡的智能設備、查詢天氣交通新聞資訊等等。我們可以把機器人幫助人類完成的這些個工作叫做機器人的技能,機器人擁有的這些個技能我們可以簡單的理解為機器人低級別的思想。機器人的軀殼+機器人的認知+機器人的思想,基本上就是機器人該有的模樣了。