從系統中所包含的元件特性和信號作用特點來看，有模擬式伺服系統和數字式伺服系統；

　　從系統的結構特點來看，有單回伺服系統、多回伺服系統和開環伺服系統、閉環伺服系統。

　　伺服系統按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統。

三、伺服系統的基本要求

　　（1）穩定性好：穩定是指系統在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節過程後到達新的或者回復到原有平衡狀態。

　　（2）精度高：伺服系統的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數控機床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間。

　　（3）快速響應性好：快速響應性是伺服系統動態品質的標誌之一，即要求跟蹤指令信號的響應要快，一方面要求過渡過程時間短，一般在200ms以內，甚至小於幾十毫秒；另一方面，為滿足超調要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。