傳統的遙控器接收機是採用多路PWM的方式進行輸出的，遙控器中有多少個通道，接收機中就有多少路PWM輸出，例如下圖中的遙控器有6個可用通道，其接收機也有6個PWM輸出通道與之對應：

此接收機除了PWM輸出之外還有S.BUS協議輸出方式，關於S.BUS我們已經在上一節中介紹過了，這裡不再贅述。下面我們主要針對PWM信號輸出來做講解。

接收機的1-7個PWM輸出通道，都是以PWM的形式輸出的，這就需要飛控能夠採集並解析這些PWM信號，並為飛控所用。我們知道PWM信號所表示的數值就是高電平持續時間佔用整個周期時長的百分比，例如下圖所示：

接收機輸出的PWM與之前章節中講述的電調需要接收的PWM完全一致。只不過我們需要使用飛控程序來讀取接收機輸出的PWM信號值。我們以第一個通道的PWM為例，講述飛控程序對其處理的具體方法：

（1）檢測引腳由低點平變為高電平的時刻，並記錄當前時間t0，表示高電平開始；

（2）檢測引腳由高電平變為低點平的時刻，並記錄當前時間t1，表示高電平結束；

（3）繼續檢測引腳由低點平變為高電平的時刻，並記錄當前時間t2，表示一個PWM周期結束；

（4）計算高電平時常 = t1 - t0；

（5）計算整個PWM周期 = t2 - t0；

（6）計算PWM占空比 = 高電平時常 / PWM周期

在STM32系列中，我們可以為GPIO引腳設置成PWM採集模式，並通過採集寄存器來讀取當前PWM的周期和PWM占空比。

每一個遙控器通道都需要一個PWM採集器進行採集，但是對於STM32來說不可能使用多個定時器來採集多個通道的PWM，這對於STM32的資源來說十分浪費。因此採用的就是PPM編碼。PPM編碼是PWM的擴展協議，可以在一個管腳中傳輸多路PWM信號。

PPM的頻率通常是50Hz，周期長度20ms，每一個周期中可以存放最多10路PWM信號，每一路PWM的周期為2ms，如下圖所示：

使用STM32的管腳中斷配合定時器中的計數可以準確的捕獲一個周期內的PPM信號中的高低電平變化，每2ms就是一路PWM信號的周期。


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