在戰前,著名的德國指揮官海因茨·古德里安就預言了對具有高度機動性的自行反坦克車輛的需求,這種車輛後來被稱為Panzerjager或Jagdpanzer(原註:坦克殲擊車或殲擊坦克 tank destroyer or hunter)。根據德國的軍事術語與概念,「Jagdpanzer」和「Panzerjager」這兩個術語本質上意義是相同的。然而,戰爭結束後,Jagdpanzer一詞將用於描述封閉式的坦克殲擊車,而Panzerjager將用於描述開放式的坦克殲擊車。
在1940年3月,這種車輛(即上文古德里安描述的車輛)第一次被製造出來。4.7 cm PaK (t) (Sfl) auf Pz.Kpfw. I,今天通常稱之為I號坦克殲擊車(Panzerjager I)。它或多或少是一個簡單的即興創作,使用改裝過的I號B型坦克底盤,並安裝一門4.7cm PaK (t)(即vz.36)與一個較小的炮盾。後來,在對蘇聯的進攻和在北非的戰鬥中,德國軍隊變得更加需要有效的反坦克車輛。7.5cm PaK 40的出現在一定程度上解決了這個問題,但是這種火炮的主要問題是缺乏機動性。