本文首發於公眾號:計算機視覺life。原文鏈接:乾貨 | LIDAR、ToF相機、雙目相機如何科學選擇?
本文提綱
- 感測器參數及定義
- LIDAR & ToF 相機 & 雙目相機介紹
- 工作原理
- 優缺點
三維成像技術原理和應用想必大家在之前的文章中了解過啦,今天想給大家比較一下LIDAR、ToF 相機以及雙目相機,並且還有一些直觀的測試數據來展示各自的優缺點,是騾子是馬拉出來溜溜!
感測器參數及定義
如何評判感測器的好壞呢?這是有統一的標準的,劃分為性能參數和非性能參數。下面分別介紹一下。
性能參數
先說一下性能參數,這個大家比較關心,主要有以下幾個方面:
- 視場角(Field of view):感測器可感知的角度,包括垂直視場角和水平視場角
- 密度(Density) :在兩個採樣點之間的角度步長(angular step size)
一般縱向橫向密度有所不同,一般在整個系統中視場角越大,密度就會越小
- 解析度(Resolution):視場角和密度的乘積
- 距離精確度(Depth accuracy): 距離精確度能夠反映測量距離和實際距離的偏差 (要與解析度區分),它是感測器的一個重要參數。解析度很高的感測器可以分辨細節特徵,即使距離有一些偏差。感測器可以有高的解析度但距離精確度一般
- 解析度(Depth resolution): 沿著測量坐標軸下的可測量距離
- 最大最小探測距離(Minimum and maximum range): 感測器的可感知距離
與材料、環境光亮度、反射率有關
反映獲取數據的速度
非性能參數
不要小看非性能參數,它也會限制在實際中的應用。
使感測器隔絕外界灰塵,防水濺以及水浸入
一般有乙太網、USB、法爾介面、CAN匯流排、串口
物理介面一般使用乙太網
硬體、軟體(廣播觸發、網路定時)、無同步
- 軟體介面
- 還有一些其他的參數 例如溫度、健康報告、慣性測量單元、通用輸入輸出等
終端使用對權重的影響
在不同的應用場景下我們要知道什麼是最重要的參數,例如室內地面機器人需要檢測障礙物,避免碰撞,這時垂直視場角最重要。下面表格中展示了一些應用場景下重要的參數,橘色是重要的,黃色是相對重要的。